环节动物门
身体分节，具有了真体腔，开始具有了原始附肢形式的运动器官——疣足、刚毛，具有链式神经系统，出现了后肾。
真体腔的出现，对代谢、生殖、消化等系统的发展产生了深刻的影响，在进化上具有重大意义，使动物体的结构与机能提高到一个新的水平。闭管式的循环系统能够更迅速、有效地完成营养物质及代谢产物的输送，后肾能够将体腔和血液内的代谢产物搜集并通过肾孔排到体外或消化道。神经系统进一步分化，是由咽上神经节或脑、围咽神经环或围肠神经珂和按节分布的神经索组成。
螠虫动物门
身体圆筒状，不分节，身体由细长的吻和粗大的躯干部组成，吻能够伸缩但不能缩入躯干内。无特殊的呼吸器官，多数具闭管式循环系统，神经系统无脑、由围咽神经环和1条无神经节的腹神经索组成。螠虫动物共140种，现分为1纲3目。
螠虫动物、星虫动物和环节动物门有着很近的亲缘关系，而从形态和发育过程看，螠虫动物更接近于环节动物。在结构上，星虫动物、螠虫动物比环节动物更简单，可能保留了环节动物更原始或更退化的性状。
星虫动物门
幼体圆筒状，不分节，由翻吻和躯干两部分组成，翻吻较细，可缩入较粗躯干内，无特殊的呼吸和循环系统，神经系统由脑、围咽神经环和一条无神经节的腺神经索组成，因其前端的触手呈星芒状而得名。星虫动物门有300余种，现分为2纲6科，全部为海洋底栖动物，穴居于泥沙砾石中。多分布于暖海水域的湖间带，从极地到7000米深的海底都有它的踪迹。
软体动物门Mollusca
软体动物繁盛于5亿年前的寒武纪，共计约10万种，其中化石占3.5万余种，是动物界第2大门类。因身体除壳以外的部分柔软如瓜果或真菌而得名，多数种类的身体由头、足、内胜团、外套膜、壳5部分组成。具有完整的消化系统，口区具齿舌，出现了消化腺。在海洋、淡水和陆地都有分布。